stm32 can总线通信[库函数ure 015

CAN是控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO118?8）。近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业。相比于I2C和SPI总线结构，can总线定义了更为优秀的物理层、数据链层，并拥有种类丰富、繁简不一的上层协议。

CAN总线的所有消息都是以固定的形式打包发送的。两个以上的节点单元同时发送数据时，根据节点标志符决定各自优先关系。CAN总线并没有类似其他的总线上的地址的概念，在总线上增加节点时，连接节点的其他单元软硬件什么都不需要改变。

例如设置某接收滤波寄存器(11位),接收屏蔽寄存器(11位),则该对组合会接收和之外所有的标识符对应的CAN帧,因为屏蔽器第二位(为0)以外的所有标识符位要严格匹配(与滤波器值一致),第二位的滤波器值和收到的CAN标识符第二位值是否一致都可以.

CAN总线的通信速率和总线长度有关，在总线长度小于40m的场合中，数据传输速率可以达到1Mbps，即便长度达到1000m,数据传输数率也可以达到50Kbps，无论在数率和传输距离上都由于常见的RS232、RS485和I2C总线。